阅前须知
本规范总结于RoboMaster 2024 机甲大师高校系列赛机器人制作规范手册V1.0（20231018）
仅包含从机械与电子出发设计制作时考虑的规范，不包含通信规范、控制、接口等细节。
通用规范
--电源
- 机器人与自定义控制器仅可使用大疆创新科技有限公司生产的电池或其他正规厂家生产的干电池，仅
飞镖、自定义控制器可使用其他正规厂家生产的锂电池。 - 步兵机器人、英雄机器人、哨兵机器人的单台超级电容模组的标称能量合计不超过 2000J，实测能量
合计不超过 2200J。单个电容模组的标称能量计算公式为
E=12∗C∗U2E = \frac{1}{2} * C * U^2- （U 为电容的耐压值，C 为电容容值）
- 仅英雄机器人、步兵机器人、哨兵机器人可以使用超级电容模组，每台机器人最多允许使用一组超级
电容模组。
--视觉特征
- 不得遮挡装甲模块。
- 不得模拟视觉特征。
- 不得使用任何手段干扰一方机器人对另一方机器人视觉特征的识别。
--外观
- 机器人的线路整齐、不裸露，无法避免的外露线材需用拖链、理线器等材料进行保护。
- 机器人的外观中不得出现明显影响美观的材料，如洗脸盆、塑料瓶、瓦楞纸、床单、白色泡沫板、气
垫膜等。 - 不得使用渔网作为外观设计材料，但是可以用于制作空中机器人保护罩。
- 不得设计或使用尖锐结构，以防造成场地破坏和人员伤害。
- 机器人外观的光泽度不得大于 30Gs。
- 单个机器人外观上必须带有两个己方学校校徽或队徽，分别贴在不同方向。单个校徽或队徽的面积大
小不超过 100mm*100mm。校徽或队徽需处于机器人的显眼位置，且与装甲模块两侧灯条的距离小
于 30mm。如果出现外观不满足规范的情况，检录工作人员会要求更正校徽或者队徽的粘贴位置大小。 - 校徽、队徽的喷绘或贴纸不影响机器人视觉特征，不可发光。
- 校徽或队徽可进行反白处理，也可保留原色。(参考低可视涂装)
--其它
- 在机器人的设计制作过程中，不得采用易碎、易脱落和不易清理的材料，如羽毛、棉絮等。禁止使用
任何胶类、黏性材料连接机器人与场地或场地道具。 - 机器人在获取、兑换矿石时不得对矿石产生明显的痕迹或破坏。
- 机器人不得抓取任意机器人的裁判系统模块。
- 除飞镖系统中飞镖发射架发射飞镖外，机器人不得分解为子机器人或多个用柔性电缆连接的子系统，不得主动将自身的零件投掷或发射。
开源参考规范
开源修改需满足 1 个充分再设计条件或 3 个非充分再设计条件
我们已经有了较为成熟的轮组方案，足以满足充分在设计条件，所以此条目意义不大。
--充分再设计
- 轮组方案改变。例如：麦克纳姆轮、舵轮、全向轮、阿克曼转向轮、履带等方案的改变
- 轮组传动方案改变。例如：动力在簧下，动力在簧上等方案的改变
- 悬架方案改变。例如：双叉臂悬架、扭力梁悬架、双纵臂悬架、升降悬架等方案的改变
- 底盘动力改变。例如：直流、交流，有刷、无刷，减速、直驱等动力改变
- 底盘形式改变。例如：框架式、板层式、承载式等底盘形式的改变
- 云台传动堆叠改变。例如：Yaw、Pitch、Roll 轴包含关系、数量发生变化
- 供弹原理变更。例如：机器人供弹链路由简单直连供给变更为通过 Yaw 轴关节供给至发射机构
- 弹仓位置变化。例如：弹仓和底盘固连、Yaw 轴固连、Pitch 轴固连等方式的改变
- 云台电机传动方式变化。例如：直驱、带轮、连杆、齿轮等方式的改变（不包括带轮、齿轮、链轮之间的互换）
- 有效发射机构数量增加
- 除末端执行器的其他机构，拓扑结构的变化，例如：转动副、滑动副等的组合顺序、数量、类型改变
- 执行机构的动力效率提升，例如：功能不变的情况下动力数量减少、有效功能增加的情况下动力数量不变、有效功能增加的情况下动力数量增加
--非充分再设计
- 悬架硬点参数变化幅度大于 10%
- 有效动力轮组数量变化
- 轮距、轴距的变化大于 10%
- 底盘动力电机减速比改变
- 裁判系统模块放置方位变化至少 3 个模块
- 增加独立新功能模块。例如：独立救援装置、图传小转台、矿石转向、视觉模块的增加
- 摩擦轮纵置和横置变化
- 云台电机传动方式变更。例如：带轮、齿轮、链轮之间的互换
- 动力源的变更。例如：气动、电动
- 末端执行器的类型、方案变更。例如：旋转夹取，变为平移夹取
- 核心电子器件布局（主控、电源、运算平台、感知模块）。例如：位置从云台切换到底盘
- 云台旋转范围从有限变为无限
--无效再设计
- 非主要承重结构、遮罩防护结构改动。例如：镂空发生变化、形状发生变化
- 标准件型号数量的变更
- 气缸和电推杆互换
- 同特性材质的变换。例如：玻纤板和碳纤板互换
- 原理无变化的变更。例如：上供弹硬管改软管等硬度的改变
英雄机器人
| 项目 | 限制 | 备注 |
|---|---|---|
| 最大供电总容量（Wh） | 265 | |
| 最大供电电压 （V） | 30 | |
| 最大重量（KG） | 35 | 包含电池重量，但不包含裁判系统重量 裁判系统重约4.21KG |
| 初始尺寸（mm） | 800 * 800 * 800 | |
| 伸展尺寸（mm） | 1200 * 1200 * 1200 |
工程机器人
| 项目 | 限制 | 备注 |
|---|---|---|
| 最大供电总容量（Wh） | 265 | |
| 最大供电电压 （V） | 30 | |
| 最大重量（KG） | 35 | 包含电池重量，但不包含裁判系统重量 裁判系统重约3.04KG |
| 初始尺寸（mm） | 600 * 600 * 600 | |
| 伸展尺寸（mm） | 1200 * 1200 * 1200 |
步兵机器人
平衡步兵安装两个大装甲模块
| 项目 | 限制 | 备注 |
|---|---|---|
| 最大供电总容量（Wh） | 265 | |
| 最大供电电压 （V） | 30 | |
| 最大重量（KG） | 35 | 包含电池重量，但不包含裁判系统重量 裁判系统重约3.25KG（普通） 裁判系统重约2.60KG（平衡） |
| 初始尺寸（mm） | 600 * 600 * 500 | |
| 伸展尺寸（mm） | 800 * 800 * 800 |
哨兵机器人
哨兵机器人必须安装两个17mm测速模块
这意味着最好选择使用双枪管，但若选择单枪管发射，那另一根枪管也需要安装
| 项目 | 限制 | 备注 |
|---|---|---|
| 最大供电总容量（Wh） | 265 | |
| 最大供电电压 （V） | 30 | |
| 最大重量（KG） | 25 | 包含电池重量，但不包含裁判系统重量 裁判系统重约3.47KG |
| 初始尺寸（mm） | 700 * 700 * 700 | |
| 伸展尺寸（mm） | 800 * 800 * 800 |